1.一种用于无人驾驶冷链物流车的控制方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

　　S1、获取无人驾驶冷链物流车的运输数据，所述运输数据包括运输计划时间表、运输计

　　划路线，构建无人驾驶控制模型，所述无人驾驶控制模型包括智能驾驶控制、智能装卸控

　　S3、所述无人驾驶冷链物流车利用机械手臂实现无人装卸车厢冷链货物，获取车内货

　　物数量，根据历史装卸数据，构建时间预测模型，生成智能装卸控制下的预测装卸时间；

　　S4、调取数据库中每一次运输的实时室外温度、车厢冷链货物的冷冻产品占比、装卸时

　　间，所述冷冻产品指冷冻的肉类产品，构建智能清洁预测模型，生成清洁预警值，基于清洁

　　所述智能驾驶控制包括环境感知、精准定位、决策与规划、控制与执行、高精地图与车

　　所述环境感知包括无人驾驶冷链物流车利用传感器对车身周围的动摇和静态对象进

　　行3D重构；所述精准定位包括根据惯性导航系统、轮速编码器与航迹推算、卫星导航系统以

　　及SLAM自主导航系统确定无人驾驶冷链物流车的物理位置；所述决策与规划包括根据环境

　　感知和精准定位，结合无人驾驶冷链物流车的起点与终点，进行信息处理，生成决策，指令

　　无人驾驶冷链物流车的驾驶方向；所述控制与执行包括对无人驾驶冷链物流车进行驾驶控

　　制，所述驾驶控制包括纵向控制、横向控制；所述纵向控制采用油门和制动综合控制的方法

　　实现对预定车速的跟踪；所述横向控制指对驾驶员行为的模拟和车辆动力学的分析；所述

　　高精地图与车联网V2X包括通过高精地图与车联网V2X反馈给无人驾驶冷链物流车路面数

　　调取数据库中每一次运输的实时室外温度、车厢冷链货物的冷冻产品占比、装卸时间，

　　利用每一次运输的实时室外温度、车厢冷链货物的冷冻产品占比、装卸时间作为自变量，调

　　取数据库中每一次运输形成的血水碎冰量作为因变量，所述血水碎冰量利用图像传感器进

　　运输的实时室外温度、车厢冷链货物的冷冻产品占比、装卸时间；w代表误差因子；

　　预警阈值代表在清洁预警值超出A的情况下，如不进行全面智能清洗，形成的血水碎冰会影

　　若存在第N次运输预测的清洁预警值超出清洁预警阈值A，反馈至系统端口，开启全面

　　取第N‑1次运输任务的全面智能清洗记录，若第N‑1次实现了全面智能清洗，则本次开启随

　　车部分智能清洗；若第N‑1次未实现全面智能清洗，则开启全面智能清洗，同时生成预警信

　　所述全面智能清洗代表停车在物流站点进行车内全面清洗；所述随车部分智能清洗代

　　2.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶冷链物流车的控制方法的一种用于无人驾

　　驶冷链物流车的控制系统，其特征在于：该系统包括：智能驾驶控制模块、智能装卸控制模

　　所述智能驾驶控制模块用于获取无人驾驶冷链物流车的运输数据，所述运输数据包括

　　运输计划时间表、运输计划路线，基于运输计划路线，利用传感器实现智能驾驶控制；所述

　　智能装卸控制模块利用机械手臂实现无人装卸车厢冷链货物，获取车内货物数量，根据历

　　史装卸数据，构建时间预测模型，生成智能装卸控制下的预测装卸时间；所述智能清洁控制

　　模块调取数据库中每一次运输的实时室外温度、车厢冷链货物的冷冻产品占比、装卸时间，

　　所述冷冻产品指冷冻的肉类产品，构建智能清洁预测模型，生成清洁预警值；所述数据库用

　　于存储每一次运输的运输数据；所述预警模块用于获取运输数据中的运输计划时间表，基

　　所述智能驾驶控制模块的输出端与所述智能装卸控制模块的输入端相连接；所述智能

　　装卸控制模块的输出端与所述智能清洁控制模块的输入端相连接；所述智能清洁控制模块

　　的输出端与所述预警模块的输入端相连接；所述数据库的输出端与所述智能驾驶控制模

　　3.根据权利要求2所述的一种用于无人驾驶冷链物流车的控制系统，其特征在于：所述

　　智能驾驶控制模块包括环境感知、精准定位、决策与规划、控制与执行、高精地图与车联网

　　所述环境感知包括无人驾驶冷链物流车利用传感器对车身周围的动摇和静态对象进

　　行3D重构；所述精准定位包括根据惯性导航系统、轮速编码器与航迹推算、卫星导航系统以

　　及SLAM自主导航系统确定无人驾驶冷链物流车的物理位置；所述决策与规划包括根据环境

　　感知和精准定位，结合无人驾驶冷链物流车的起点与终点，进行信息处理，生成决策，指令

　　无人驾驶冷链物流车的驾驶方向；所述控制与执行包括对无人驾驶冷链物流车进行驾驶控

　　制，所述驾驶控制包括纵向控制、横向控制；所述纵向控制采用油门和制动综合控制的方法

　　实现对预定车速的跟踪；所述横向控制指对驾驶员行为的模拟和车辆动力学的分析；所述

　　高精地图与车联网V2X包括通过高精地图与车联网V2X反馈给无人驾驶冷链物流车路面数

　　4.根据权利要求2所述的一种用于无人驾驶冷链物流车的控制系统，其特征在于：所述

　　所述车内货物采集单元用于获取车内货物数量；所述时间预测模型构建单元用于根据

　　5.根据权利要求2所述的一种用于无人驾驶冷链物流车的控制系统，其特征在于：所述

　　所述历史数据调用单元用于调用数据库中的每一次运输的实时室外温度、车厢冷链货

　　物的冷冻产品占比、装卸时间以及每一次运输形成的血水碎冰量；所述智能清洁预测模型

　　构建单元用于以每一次星空体育运输的实时室外温度、车厢冷链货物的冷冻产品占比、装卸时间作

　　为自变量，调取数据库中每一次运输形成的血水碎冰量作为因变量，构建智能清洁预测模

　　所述历史数据调用单元的输出端与所述智能清洁预测模型构建单元的输入端相连接。

　　6.根据权利要求2所述的一种用于无人驾驶冷链物流车的控制系统，其特征在于：所述

　　所述预警分析单元用于获取运输计划时间表，选取第N+1次运输任务的开始时间，记为

　　预警阈值代表在清洁预警值超出A的情况下，如不进行全面智能清洗，形成的血水碎冰会影

　　若存在第N次运输预测的清洁预警值超出清洁预警阈值A，反馈至系统端口，开启全面

　　取第N‑1次运输任务的全面智能清洗记录，若第N‑1次实现了全面智能清洗，则本次开启随

　　车部分智能清洗；若第N‑1次未实现全面智能清洗，则开启全面智能清洗，同时生成预警信

　　所述全面智能清洗代表停车在物流站点进行车内全面清洗；所述随车部分智能清洗代

　　所述提醒单元用于将生成的预警信息反馈至管理员端口，提醒管理员修改运输时间计

　　脚轮的运送与储存物料的单元移动集装设备，用于大型超市的冷链物流配送或工厂间的冷

　　链物流周转，其内部集成有大量的检测、控制技术，能够实现按照规定路线行驶，自主避障、

　　中的血水残留，防止出现车厢异味，影响下一次运输；而在引入无人驾驶冷链物流车以后，

　　消除了司机休息的时间成本，导致了全面清洗过程严重浪费时间，影响运输速率。

　　S1、获取无人驾驶冷链物流车的运输数据，所述运输数据包括运输计划时间表、运

　　输计划路线，构建无人驾驶控制模型，所述无人驾驶控制模型包括智能驾驶控制、智能装卸

　　S3、所述无人驾驶冷链物流车利用机械手臂实现无人装卸车厢冷链货物，获取车

　　内货物数量，根据历史装卸数据，构建时间预测模型，生成智能装卸控制下的预测装卸时

　　S4、调取数据库中每一次运输的实时室外温度、车厢冷链货物的冷冻产品占比、装

　　卸时间，所述冷冻产品指冷冻的肉类产品，构建智能清洁预测模型，生成清洁预警值，基于

　　根据上述技术方案，所述智能驾驶控制包括：环境感知、精准定位、决策与规划、控

　　象进行3D重构；所述精准定位包括根据惯性导航系统、轮速编码器与航迹推算、卫星导航系

　　统以及SLAM自主导航系统确定无人驾驶冷链物流车的物理位置；所述决策与规划包括根据

　　环境感知和精准定位，结合无人驾驶冷链物流车的起点与终点，进行信息处理，生成决策，

　　指令无人驾驶冷链物流车的驾驶方向；所述控制与执行包括对无人驾驶冷链物流车进行驾

　　驶控制，所述驾驶控制包括纵向控制、横向控制；所述纵向控制采用油门和制动综合控制的

　　方法实现对预定车速的跟踪；所述横向控制指对驾驶员行为的模拟和车辆动力学的分析；

　　所述高精地图与车联网V2X包括通过高精地图与车联网V2X反馈给无人驾驶冷链物流车路

　　例如坡度、曲率、航向等，无人驾驶往往需要结合实时的高精地图，而这种实时性，

　　[0014] 获取车内货物数量，记为U，获取历史数据下车内货物数量在 的数

　　时间，利用每一次运输的实时室外温度、车厢冷链货物的冷冻产品占比、装卸时间作为自变

　　量，调取数据库中每一次运输形成的血水碎冰量作为因变量，所述血水碎冰量利用图像传

　　一次运输的实时室外温度、车厢冷链货物的冷冻产品占比、装卸时间；w代表误差因子；

　　清洁预警阈值代表在清洁预警值超出A的情况下，如不进行全面智能清洗，形成的血水碎冰

　　若存在第N次运输预测的清洁预警值超出清洁预警阈值A，反馈至系统端口，开启

　　，获取第N‑1次运输任务的全面智能清洗记录，若第N‑1次实现了全面智能清洗，则本次

　　开启随车部分智能清洗；若第N‑1次未实现全面智能清洗，则开启全面智能清洗，同时生成

　　在冷链物流车进行运输以后，由于装卸货物的时间里，车门敞开，导致外界温度与

　　内部冷空气相遇，造成车厢内壁的碎冰融化与冷冻肉质产品的包装箱相接触，会形成细小

　　的血水碎冰，血水碎冰的堆积会造成车厢异味的现象，因此通常情况下，考虑到司机休息以

　　及车厢情况，通常会在每次运输完毕后进行车厢全面清洗，而在无人驾驶领域，为提高效

　　率，通常的运输排单时间均是相邻，因此在外界温度不高、装卸时间短或者冷冻肉质产品少

　　的情况下，形成的血水碎冰并不需要每次都进行全面清理，有些只需要利用车内的杀毒设

　　施进行处理一下即可，可大量节省时间，本申请中的所述全面智能清洗即指的就是将无人

　　冷链物流车送入专用洗车房，进行全面消毒清洗；所述的随车部分智能清洗是指利用车内

　　一种用于无人驾驶冷链物流车的控制系统，该系统包括：智能驾驶控制模块、智能

　　包括运输计划时间表、运输计划路线，基于运输计划路线，利用传感器实现智能驾驶控制；

　　所述智能装卸控制模块利用机械手臂实现无人装卸车厢冷链货物，获取车内货物数量，根

　　据历史装卸数据，构建时间预测模型，生成智能装卸控制下的预测装卸时间；所述智能清洁

　　控制模块调取数据库中每一次运输的实时室外温度、车厢冷链货物的冷冻产品占比、装卸

　　时间，所述冷冻产品指冷冻的肉类产品，构建智能清洁预测模型，生成清洁预警值；所述数

　　据库用于存储每一次运输的运输数据；所述预警模块用于获取运输数据中的运输计划时间

　　表，基于运输计划时间表与清洁预警值进行分析，实现智能清洁控制以及预警提醒；

　　智能装卸控制模块的输出端与所述智能清洁控制模块的输入端相连接；所述智能清洁控制

　　模块的输出端与所述预警模块的输入端相连接；所述数据库的输出端与所述智能驾驶控制

　　链货物的冷冻产品占比、装卸时间以及每一次运输形成的血水碎冰量；所述智能清洁预测

　　模型构建单元用于以每一次运输的实时室外温度、车厢冷链货物的冷冻产品占比、装卸时

　　间作为自变量，调取数据库中每一次运输形成的血水碎冰量作为因变量，构建智能清洁预

　　所述预警分析单元用于获取运输计划时间表，选取第N+1次运输任务的开始时间，

　　清洁预警阈值代表在清洁预警值超出A的情况下，如不进行全面智能清洗，形成的血水碎冰

　　若存在第N次运输预测的清洁预警值超出清洁预警阈值A，反馈至系统端口，开启

　　，获取第N‑1次运输任务的全面智能清洗记录，若第N‑1次实现了全面智能清洗，则本次

　　开启随车部分智能清洗；若第N‑1次未实现全面智能清洗，则开启全面智能清洗，同时生成

　　划路线，利用传感器实现智能驾驶控制；利用智能装卸控制模块采取机械手臂实现无人装

　　卸车厢冷链货物，获取车内货物数量，根据历史装卸数据，构建时间预测模型，生成智能装

　　卸控制下的预测装卸时间；利用智能清洁控制模块调取数据库中每一次运输的实时室外温

　　度、车厢冷链货物的冷冻产品占比、装卸时间，所述冷冻产品指冷冻的肉类产品，构建智能

　　清洁预测模型，生成清洁预警值；利用数据库存储每一次运输的运输数据；利用预警模块获

　　取运输数据中的运输计划时间表，基于运输计划时间表与清洁预警值进行分析，实现智能

　　清洁控制以及预警提醒；提出了两种车内清洁方式，能够实现智能驾驶控制、智能装卸控

　　制、智能清洁控制，智能提醒管理人员，调节运输时间表，降本增效，提高智能运行工作效

　　整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于

　　本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他